1. مقدمه
طی پنجاه سال گذشته ، مهندسان به جستجوی کلید پرداختند تا ورودی انسانی در رانندگی وسایل نقلیه را به حداقل برسانند. جانسون [1] اظهار داشت که 93٪ از تصادفات رانندگی ناشی از خطاهای انسانی است و یک مطالعه انجام شده توسط صلیب سرخ لبنان [2] نشان داد که تصادفات رانندگی در سال 2014 منجر به تلفات 14516 نفر شده است. این آمار تکان دهنده به دلیل افزایش تراکم ترافیک در زیرساخت های موجود در حال رشد کند است که توسط Zlocki و همکاران بیان شده است. [3] این امر منجر به شرایط رانندگی پیچیده و دشوارتر می شود ، که احتمال خطای انسانی و در نتیجه افزایش تصادفات را افزایش می دهد. برای از بین بردن این خطا و مهمتر از همه برای حفظ جان انسانها ، خرید زنجیر چرخ کمربندی
نیاز به تولید وسایل نقلیه بدون قیمت زنجیر چرخ کمربندی راننده ایجاد می شود. مطالعه آماری دیگری که توسط وزارت امور اجتماعی لبنان انجام شد [4] نشان داد که 10٪ از مردم لبنان از ناتوانی رنج می برند. بنابراین افرادی که در رانندگی با مشکل روبرو هستند ، مانند افراد معلول و افراد مسن ، می توانند با استفاده از وسایل نقلیه خودمختار ، آزادی سفر با اتومبیل را تجربه کنند. از جنبه لوکس ، اتومبیل ها می توانند به اتاقهای کوچک تفریحی تبدیل شوند که در آن مسافران در هر زمان دیگر نیازی به رو به جلو ندارند و می توانند بخوابند ، از ویژگی های تفریحی لذت ببرند و حتی بدون نگرانی از رانندگی در حین حرکت کار کنند. این فناوری با معایبی همراه است ، زیرا اتومبیل های بدون راننده هنگام ورود به بازار احتمالاً بسیار گران خواهند بود. همچنین رانندگان کامیون و رانندگان تاکسی شغل خود را از دست می دهند. از طرف دیگر ، تعمیرگاه های تصادف و شرکت های بیمه خودرو ممکن است آسیب ببینند زیرا این فناوری جنبه های خاصی از این مشاغل را منسوخ می کند.
پس از بررسی مزایا و معایب این فناوری ، محققان دریافتند که مزایای آن احتمالاً بیش از معایب آن خواهد بود ، زیرا نگرانی های اقتصادی که ممکن است بوجود بیایند مانند هر مشکل اقتصادی است که یک فناوری جدید برای آن به وجود می آورد. مدت هاست که این مسئله وجود داشته و افراد زمینه های دیگری از تجربه را برای کنار آمدن با فناوری های جدید پیدا کرده اند. پس چرا هنوز وسایل نقلیه خودمختار را در جاده ها ندیده ایم؟ سناریوهای بی شماری که این وسایل نقلیه در دنیای واقعی با آن روبرو می شوند و شرایطی که باید در آن فعالیت کنند از دلایل اصلی جلوگیری از تولید آنها در بازار است.
چندین سیستم اتوماسیون برای وسایل نقلیه برای رفع این سناریوها تولید شده است. یکی از این سیستم ها سیستم ردیابی است که موقعیت خودرو را تعیین می کند. سیستمی که توسط قدوس و نولند [5] ساخته شده است ، از یک نقشه راه دیجیتال استفاده می کند ، این یک دید ماشینی از جاده است که مرزهای جاده را تشخیص می دهد و با استفاده از سنسور LIDAR (LIDAR) ، می تواند مرزهای جاده را محدود کرده و محدود کند ، تا مرکز خودرو در مرکز باشد. محدودیت های جاده با استفاده از کنترل های بی سیم طبق دیویس [6]. در کار انجام شده توسط کوجیما و همکاران [7] ، یک سیستم ردیابی از داده های موقعیتی GPS برای تخمین تقریبی موقعیت وسیله نقلیه و یک اسکنر لیزری برای نظارت بر محیط اطراف وسایل نقلیه استفاده می کند تا موقعیت مکانی وسیله نقلیه را با مختصات تخمین زده و با تغییرات موقعیتی اشیا surrounding اطراف بهبود بخشد. علاوه بر این ، سیستم های ردیابی نشانگر با رعایت نشانگرها یا خطوط خاص مطابق با Zhu و Chen ، وسیله نقلیه را قرار می دهند [8]. از دیگر سیستم های اتوماسیون می توان به سیستم های جلوگیری از برخورد اشاره کرد. هنگام برخورد احتمالی ، ممکن است یک راننده دو گزینه داشته باشد ، یا ترمز یا فرمان. Labayrade و همکاران [9] ، [10] از یک سیستم جلوگیری از برخورد طولی برای کنترل ترمزگیری وسیله استفاده کرد تا قبل از رسیدن به مانع ، وسیله نقلیه را متوقف کند یا مسافت های ایمن را از سایر وسایل نقلیه حفظ کند. یک سیستم اجتناب از برخورد جانبی ، خودرو را از یک تصادف بر اساس وضعیت رویداد تصادف شبیه به کار Glaser و همکاران دور می کند. [11] ، یا به عنوان سیستمی که توسط Scacchiolia و همکاران ابداع شده است. [12] که با کنترل ترمزهای وسیله نقلیه ، بی ثباتی عمدی را اعمال می کند تا آن را از خطر احتمالی دور کند ، در حالی که برای جلوگیری از برخورد ، فرمان یا کاهش سرعت کافی نیست. سیستم های اضافی موجود سیستم های خود پارک هستند که توسط Paromtchik و همکاران مورد بحث قرار گرفته است. [13] و سیستم های خروج از خط که توسط Enache و همکاران ارائه شده است. [14]
اتومبیل های بدون راننده معمولاً نقشه های جاده ای از پیش ذخیره شده دیجیتالی را در اختیار کاربر قرار می دهند که می تواند مسیر دلخواه خود را از طریق صفحه لمسی همانطور که کالر عنوان کرده است انتخاب کند [15]. این روش یک اشکال دارد ، زیرا نقشه های دیجیتال توسط تولید کنندگان به طور مداوم به روز نمی شوند و همه جاده ها را شامل نمی شوند. روش تنظیم مسیر در این مقاله این مشکل را برطرف می کند. در واقع ، کاربر باید ماشین خود را فقط برای یک بار به صورت دستی از مسیر مورد نظر خود عبور دهد در حالی که سیستم ردیابی GPS جاده را به خاطر می سپارد. این امر به شما آزادی انتخاب هر مسیر را می دهد ، به مسیرهای خاصی که از قبل ذخیره شده محدود نمی شود و امکان تغییر جاده ها را بلافاصله فراهم می کند. این مقاله فقط بر روی این روش تمرکز دارد. با این حال ، برای دستیابی به بهترین حالت از هر دو جهان ، روش معمولی و پیشنهادی را می توان در جایی که راننده مسیر را با استفاده از نقشه های دیجیتال تعیین می کند ، استفاده کرد ، سپس در صورت لزوم این نقشه ها را به روز کنید.